#ifndef STATE_H
#define STATE_H

#include <Eigen/Dense>
using namespace std;

struct State
{
	Eigen::Vector2d p;
	Eigen::Vector2d v;
	double theta;
	Eigen::Vector2d ba;
	double bg;
	Eigen::Matrix<double, 8, 8> cov;

	double dt;
	double last_theta;
	Eigen::Vector3d last_imu;
	Eigen::Vector3d curr_imu;
};

#endif
